自动上下料机器人应用无心磨床连线的解决方案。该解决方案可适用于无心磨床定位磨削方式加工工件，可分粗磨、半精磨、精磨多道工序间的连线生产模式，从而降低人工操作。

解决方案组成

解决方案由机械手臂、上料机构、连线机构、收料机构四部分组成。机械手臂：龙门式桁架机械手，分横梁Z轴，上料臂Y1轴——Z1横梁轴，收料臂Y2轴——Z2横梁轴。上料机构：根据工件的形状特点及尺寸，可分为多种解决方案，可归纳为输送带式、V型链条式、伺服点阵式等。连线机构：采用2道以上的柔性随行模块，每一道模块都可容纳数十件工件，模块根据工件模块化定位。收料机构：采用橡胶输送带方式，收料之前经检测机构，采集数据分辨后，做出合格与不合格处理。

解决方案特点

1、可实现单机、联机双用，实现自动化生产，运行稳定，操作简单。2、人性化程度高，管理要求低，实现一人多机，至少可同时管理5条线以上。3、柔性化程度高，操作人员在更换同类型工件时，更换相应工装及调节范围少，简单。4、布局合理、占地面积少、安全性高、操作人员只需在中间即可观察操作所有数控系统及PLC人机界面。

解决方案优势

1、可根据实际生产计划需要调节采用单双机模式，提高设备利用率。2、柔性化程度高，根据公司发展需要制定其适用范围，降低设备成本。3、安全性、稳定性、智能化、柔性化程度高；降低操作人员劳动强度，降低操作人员素质要求。

实现解决方案的难点

1、实现自动磨削，无心磨床磨削尺寸的稳定性，菱角等问题，及碰伤性问题。2、机械手如何实现稳定生产，降低其故障率，简化其操作和更换工件工装，提升柔性化程度。3、单双机运行模式与无心磨床的信号对接，流畅稳定，程序简单易行。4、上下料机构及连接机构的柔性化定制，稳定输送工件，及工件的准确定位功能的实现。